Nama museum ini sendiri diambil dari nama Raja terakhir Kerajaan Sumedang Larang yakni Prabu Geusan Ulun.
Museum yang pertama dibuka pada 11 Maret 1974 itu memiliki enam gedung penyimpanan peninggalan sejarah.
Enam gedung tersebut yaitu Gedung Sri Manganti (menerima tamu), Bumi Kaler (rumah dinas bupati), Gendeng (menyimpan pusaka lama), Pusaka, Gamelan dan Gedung Kereta Kencana. Total luasnya 1,8 hektar.
Dalam museum ini terdapat empat koleksi kereta kencana yang pernah menjadi kendaraan Kerajaan Sumedang Larang. Satu diantaranya adalah kereta kencana Naga Paksi.
Selain itu, dalam Gedung Gamelan terdapat koleksi gamelan Sari Oneng Parakansalak, Sari Oneng Mataram, Degung Pusaka Sari Arum, dan lainnya.
Sudut lainnya yaitu peninggalan benda-benda pusaka di Gedung Gendeng seperti Makuta Binokasih, keris, pedang dan senjata pada kerajaan Sumedang Larang.
Makuta Binokasih atau Mahkota Kerajaan Pajajaran yang diserahkan kepada Prabu Geusan Ulun di simpan di museum tersebut oleh para Kandaga Lante Kerajaan Pajajaran sebagai legitimasi untuk meneruskan tirah Siliwangi. (bbs)
